Tiger im Kanal (Ich will eine Abwasserrohrnetzdrohne frickeln)

[Torpert]

Ich versuche mich gerade daran, eine Revisionsdrohne für das Abwassernetz in unserem Einfamilienhaus zu frickeln. Meine erste Idee ist dieser Spielzeugpanzer:

[https://www.amazon.de/dp/B00NXIILVG]
(Die Fotos und die Beschreibung bei Amazon stimmen nicht, das Teil wurde mit 2.4GHz und ohne ausziehbare Antenne geliefert)

Ich habe das Geschüutz demontiert und eine USB-Kamera eingesetzt:

Das klappt leider überhaupt nicht. Der Panzer ist so leicht, dass das starre Kabel der Kamera ihn immer umwirft. Das ließe sich ja noch korrigieren, aber es ist eine noch gravierendere Hürde aufgetaucht: Wenn er etwa 1 m ins Rohr eingefahren ist, bricht der Funkkontakt ab. Wenn ich den Sender vor die Rohröffnung halte, kann ich einen weiteren Meter fahren. Dann ist leider endgültig Schluss.

Ist die 2.4 GHz Funktechnik grundsätzlich nicht geeignet? Ist überhaupt Funktechnik geeignet oder brauche ich eine kabelgeführte Fernsteuerung?

Sonstige Einwände oder Tipps für das Projekt?

[Azze]

Coole Idee! Ich würde aber in jedem Fall eine kabelgebundene Lösung empfehlen, denn damit lässt sich der Panzer im Notfall auch wieder zurück ziehen. Ansonsten bräuchtest du noch einen Marder Bergepanzer...

[Finger]

Nachher ist das Rohr mit Kriegsspielzeug verstopft. Oder vollgestopft? Der eilig herbeigerufene Notdienst wird mit einem Krampf auf dem Boden landen. Der Gesichtsausdruck wäre die Aktion wert, glaube ich. Anders gesagt: Kabel. Wer Funk kennt nimmt Kabel. Kommerzielle Geräte sind meistens recht schwer. Vielleicht kann man hier was abgucken: https://www.gullyver.de

[Nello]

Das ist interessant! An dem Antrieb mit Raupenketten habe ich aber so meine Zweifel. Diese Ketten sind ziemlich hart, oder? Ich denke, da ist schnell der Punkt erreicht, an dem mangels Traktion nichts mehr voran geht.

Spontan stelle ich mir ein doppeltes X vor, vorne eines und hinten eines. Mit angetriebenen Gummirollen. Die Arme des X in der Länge einstellbar, um den Molch an verschiedene Rohrdurchmesser anpassen zu können.

Alternativ wäre eine Art Zäpfchen. Antriebslos, aber gut wasserdicht. Das könnte man mit viel Wasser ins Rohr einspülen und nach geglückter Mission am Kabel wieder herausziehen.

Sonderproblem: Was passiert an einem Abzweig? Wenn es erstmal ums Eck geht, ist alles vorbei, oder? Den Molcho kriegst Du da nie wieder raus, da muss das Haus dann leider abgerissen werden, ohje. Auch könnten Ratten einen Hinterhalt legen, und ... (hier kommt nichts praktisch verwertbares mehr).

[Finger]

Mir fällt da "Ratpack" ein. Alles was du brauchts ist eine Ratte mit Ledergurten um die Kamera drauf zu befestigen. Kommandos musst du mit ihr üben. Ok, das it praktisch auch nichts verwertbares. Das mit dem Einspülen ist keine schlechte Idee, aber die Kamera sollte dann samt Beleuchtung schwenkbar sein. Haben die kommerziellen Dinger eigentlich Scheissewischer?

[Torpert]

Die Ketten sind hart, das stimmt. Sie funktionieren trotzdem erstaunlich gut.

Den Panzer habe ich als erstes Versuchsobjekt ausgesucht und die 25 € gleich als Lehrgeld einkalkuliert. Bevor alles wieder ausufert (wird es wahrscheinlich trotz aller Gegenmaßnahmen tun ) wollte ich probieren, wie weit ich mit dieser simplen Lösung komme.

Das Rohrnetz ist komplett in einer Ebene (alles im Keller unter dem Boden) und alles in einem Rohrdurchmesser. Bei Abzweigungen hoffe ich, dass ich um die Kurve komme, weil ich auf der Stelle rotieren kann. Mit einem Modellauto mit konventioneller Lenkung wäre der Kurvenradius zu groß.

Nach dem gleichen Prinzip könnte ich auch einfach einen Einachser bauen, aus 2 aneinandergeklebten Endlos-Servos mit Gummirädern als Direktantrieb. Die Verdrehsicherung wird über das Kabel hergestellt, das ich ohnehin hinterherziehe. Darüber bekomme ich auch alles wieder zurückbefördert, wenn nix mehr geht. Hoffentlich auch um die Ecken herum, wenn ich mehrere Abzweigungen befahren habe.

Vorher wird der Tiger gequält, bis ich alle Erkenntnisse gewonnen habe

Die Gullyver Robos sehen schick aus, so wie deren Aufnahmen von den Fahrten habe ich mir das vorgestellt

Es gibt schwenkbare Kameras, das wäre hilfreich. Aber ich finde nur sowas hier: https://www.amazon.de/dp/B0C9GR791B
Da sind die Kabel immer nur wenige Meter lang. Wenn die Panzer/Servo Lösung klappt, komme ich auch mit der starren Billigkamera aus.

Drehbare Kameras uns Senkrechtfahrten brauche ich nicht, ich komme hoffentlich mit meinem simplen Ansatz durch. Ich will immer nur durch sauberes Rohr fahren müssen. Immer, wenn ich an eine Stelle komme, die Ablagerungen hat, messe ich über die Kabellänge die Stelle, ziehe den Panzer raus und schiebe das Rohr vom Hochdruckreiniger an die Position. Danach befahre ich die Stelle über hoffentlich sauberes Rohr.

[Gary]

Ich würde schlecht gelaunt ein Draht an den Sender löten und mit Klebeband an das Kabel der Kamera tüddeln.

[Finger]

Musst du mit Wurzeln oder so rechnen? Das wäre ja der Klassiker, aber dann kämst du von aussen über den Revisionsschacht eher dran

[Torpert]

Nein, mit Wurzeln rechne ich nicht. Nur die üblichen Ablagerungen

Es ist auch kein Notfalleinsatz (mehr). Ich habe nur rausgefunden, dass es wesentlich angenehmer ist, präventiv vorzugehen und im sauberen Wasser rumzuwerkeln als während des Noteinsatzes erst absaugen zu müssen

[Finger]

Korrekt. Saubsauermotoren verrecken sehr schnell wenn sie Scheisse ansaugen. Ich weiß das....

[b0n3]

Ich würd da ne billige Ipcam rantüdeln und das mit Netzwerk über poe versorgen.
Kabel kann 100m lang sein das sollte reichen
https://www.amazon.de/CNDST-Sicherheit- ... 108&sr=8-8

gibt sicher besseres

[Desinfector]

vielleicht kamman ja einen Funk-Sender/Empfänger hinterher schieben. DER hat dann das Kabel dran.
Und der steuert via Funk dann den Panzer.

Der Sender/Empfänger könnte dann an so einer Einzugsspirale (nicht drehend) befestigt sein.
und den Panzer selbst annem dünnen Zwirn fahren als Leine lassen, damit man den wieder zurück holen kann.
Ist nur die Frage: gibt das so Sender die mit in das Rohr passen?

Vielleicht den Panzer hinten noch mit nem Magnet bekleben, damit man den mit nem anderen Magnet einfangen kann.
Letzterer hängt dann auch wieder an dieser Spirale dran.

aber letztlich könnte man ja so auch gleich eine kabelgebundene Cam rein stopfen.

[Ollie Garch]

und schiebe das Rohr vom Hochdruckreiniger an die Position. Danach befahre ich die Stelle über hoffentlich sauberes Rohr.

Und die Kamera gleich am Kopf des HD-Reinigers, ein Stückchen hinter der Düse befestigen? Das geht ja bei der Darmspiegelung auch so ähnlich.

[Torpert]

Ja, das geht. So habe ich das bisher gemacht: viewtopic.php?p=487796#p487796

Nachteil dabei: Ich weiss nie, wo ich bin. Das Teil rotiert wie es will, ich weiss nicht, wo oben und unten ist und ob ich beim letzten Abzweig nach rechts oder links abgebogen bin. Oft kann man zwar an den Ablagerungen erkennen, wo oben und unten ist, aber die Drohnenidee fand ich wesentlich spannender

[Henrik_V]

Also muss da noch mindestens ein 3D BeschleunigungsMEMS dazu.. oder gleich eine IMU .. damit das Bild immer korrekt Ausgerichtet ist.

[BernhardS]

und schiebe das Rohr vom Hochdruckreiniger an die Position. Danach befahre ich die Stelle über hoffentlich sauberes Rohr.

Und die Kamera gleich am Kopf des HD-Reinigers, ein Stückchen hinter der Düse befestigen? Das geht ja bei der Darmspiegelung auch so ähnlich.

Der Düsenkopf für Rohre -zumindest meiner- hat eine Düse nach vorn und drei Düsen nach schräg hinten. Den zieht der eigene
Rückstoß regelrecht ins Rohr. Sehen kann man bei Betrieb nichts.

Spontane Idee von einem alten Mann, der weiß wie er innen überall aussieht: Nicht Darm - Herzkatheter! Wenn das Wasser aus ist, dann kann man den HD-Schlauch als Führungsdraht für die Kamera verwenden. Für gezielt an einer Verzweigung abbiegen fällt mir gerade nichts ein - Hmm. Der Kardiologe macht das mit vorgebogenen, aber doch flexiblen Spitzen und probiert und dreht und schiebt bis das im richtigen Abzweig ist.

[Torpert]

Also muss da noch mindestens ein 3D BeschleunigungsMEMS dazu.. oder gleich eine IMU .. damit das Bild immer korrekt Ausgerichtet ist.

Dann aber bitte auch mit eigener KI und vollautonomem Modus. Dann kann er permanent im Kanalsystem bleiben und weicht den Torpedos immer geschickt aus

[phettsack]

Schaut euch bei YouTube den Kempinger aus Berlin an.

[Torpert]

...
Der Düsenkopf für Rohre -zumindest meiner- hat eine Düse nach vorn und drei Düsen nach schräg hinten. Den zieht der eigene
Rückstoß regelrecht ins Rohr. Sehen kann man bei Betrieb nichts.
...

Genauso einen habe ich auch dran. So lange die Düse beschickt wird, sieht man nur wirres Gezappel - wenn überhaupt. Aber der Schlauch kommt vorwärts. Erst wenn das Wasser abgestellt wird, kann ich sehen, was gerade vor der Kamera los ist. Dann kann ich versuchen, ohne Wasser vorzuschieben - das geht meist nur wenige Zentimeter. An Abzweigungen habe ich bisher kein Glück gehabt, eine willentliche Richtungsentscheidung treffen zu können.

[RMK]

Als Fahrzeug würde ich ein relativ schweres (Batterien einbauen
zB) benutzen, mit vier bis sechs grossen (Modellfahrzeug-grobes Profil!) Reifen und Panzerlenkung. Tiefer Schwerpunkt, idealerweise so dass die Räder auch oben überstehen, wenn das Teil mal umkippen sollte geht es trotzdem weiter (oder zurück)
Was spricht gegen 2-3 Kameras, eine Weitwinkel und 1-2 (leicht!) seitlich zielende für Nahinspektion?
Als Kabel würde ich Xana anhauen nach Mikrofonkabel, das ist hochflexibel und einigermassen reißfest (sonst halt noch ne Dyneema-Schnur mitlaufen lassen)
Das Kabel das ich kenne ist 5adrig und sollte genug sein um Steuerbefehle zu senden.
Vergiss auch nicht ein dimmbares (!!) Licht, oft ist es zu hell.

Wenn noch Kapazität frei ist, einen Servo mit einbauen der eine Art stabilen Kakerlakenfühler
aka Glasfaserstab nach rechts und links schwenken kann, zur besseren "Führung" bei
Gabelungen oder Abzweigen.

achja, und schick ein Foto vom Gesicht des Nachbarn wenn
Das Gefährt aus der WC-Schüssel auftaucht... (evtl noch
"U96" draufschreiben....

[grobschmied]

So kann es auch aussehen:

https://www.ims-robotics.de/de/produkt/wipercam

Hab da vor ein paar Jahren gearbeitet. Die größeren Fräßroboter die da zum Service kamen waren teilweise.. sehr lecker. Zum Glück hab ich da nur neue Sachen gebaut

[Jesaiah]

(evtl noch "U96" draufschreiben....

Dann aber auch einen kleinen Soundchip, der bei Anblick des Nachbarn ausgelöst wird und „ALAAAAAAARM!!!!“ schreit

[TDI]

Dann brauchst Du aber auch eine Kamera mit Ton.
Hätte dann auch den Vorteil, dass man es im Rohr idR Röhren hört, bevor einem der braune Bob entgegenschießt.
Wäre eh die Frage, wie der Panzer damit umgeht, wenn er auf ein auf Grund gelaufenes U-Boot stößt
Rückzug antreten ? Durchkämpfen?

[Blechei]

Nö, amtlich sprengen!

[MatthiasK]

Der Panzer ist so leicht, dass das starre Kabel der Kamera ihn immer umwirft. Das ließe sich ja noch korrigieren, aber es ist eine noch gravierendere Hürde aufgetaucht: Wenn er etwa 1 m ins Rohr eingefahren ist, bricht der Funkkontakt ab. Wenn ich den Sender vor die Rohröffnung halte, kann ich einen weiteren Meter fahren. Dann ist leider endgültig Schluss.

Ist die 2.4 GHz Funktechnik grundsätzlich nicht geeignet? Ist überhaupt Funktechnik geeignet oder brauche ich eine kabelgeführte Fernsteuerung?

Sonstige Einwände oder Tipps für das Projekt?

2,4GHz wird schon von allem möglichen erheblich gedämpft. In Wasser beträgt die Reichweite üblicher Modellbau-Fernsteuerungen so ca. 30cm,

Da du die Kamera ja sowieso mit Kabel gerüstet hast, würde ich auch die Motoren am Kabel laufen lassen. Die einfachste Steuerung wäre mit zwei Schaltern, vorwärts, stop, rückwärts.

Ich habe mal einen Prospekt von solchen professionellen Robotern in der Hand gehabt. Damals (ich war wahrscheinlich um die 10) fand ich die richtig faszinierend und habe das Teil gleich aus Lego nachgebaut.
Die Fahrzeuge hatten vier große, aber schmale Räder, auf die optional Gleisketten aufgezogen werden konnten. Die Kamera ist in einem schwenkbaren Kopf montiert. Das Fahrzeug hing nicht nur am Kabel sondern zusätzlich an einem Stahlseil.

Allerdings waren die nur für größere Rohre geeignet, ich glaube ab DN200 (DN150 wenn man den Kopf nicht bewegt).

[grobschmied]

So etwa :



https://www.ims-robotics.de/de/produkt/turbo-4

War schon interessante Technik bei der Firma.

[MatthiasK]

Das ist ein Fräsroboter, die Kamera-Roboter waren viel kürzer (ungefähr doppelt so lang wie breit).

Es gab auch eine Militärtechnikfirma, die meinte solche Kameras bauen zu können. Sie wählten einen völlig anderen Ansatz: Die Kamera bekam eine komische Linse, mit der sie alles auf einmal sehen konnte, aber total verzerrt. Das Bild wurde anschließend an einem leistungsfähigen Computer wieder zurecht gefummelt und konnte auf dem Monitor wieder richtig dargestellt werden. Dadurch war die Kamera ganz einfach und musste nur ins Rohr eingespült und zurück gezogen werden.

Das Problem war nur, dass man einen Kleinbus voll Computer brauchte und niemand bereit war, für so ein System eine halbe Million (meine ich zumindest) auf den Tisch zu legen, wo es andere Kamerasysteme für ein paar tausend Mark gab.

[Torpert]

Ich habe diese Kamera im Lagerbestand gefunden:

Die kann ein Videosignal über USB übermitteln und ist vielleicht für den Tiger geeignet. Das Kabel ist natürlich für den Einsatzzweck viel zu kurz und ich brauche ein längeres bzw. einen einzelnen Stecker. Der wiederum sieht speziell aus (hier ein Größenvergleich zu Micro-USB):

Könnte so eins hier sein: https://www.amazon.de/LacyMC-USB-Kamera ... 0BV6D4G3N/

Meine Idee: Den Stecker für die Kamera abschneiden und zusammen mit den Leitungen für die Motoren an einem mehradrigen flexiblen Kabel anschließen. Draußen dann ein Handgerät mit Akku, Bildschirm (=Handy) und Tastern für die Fernsteuerung der Motoren.

[Finger]

Du brauchst dann aber eine aktive Verlängerung für USB. Sonst wird das recht unfunkional....

[Torpert]

Verstehe. Dann doch die bisherige Kanalkamera nutzen und nur ans flexible Kombikabel antüdeln? Die kommt auch so mit 10 m USB Kabel klar.

[duese]

Ich würde vermuten, dass bei der "langen" Kamera USB nicht bis zur Kamera vor geht. Das wird wohl analog zum Stecker gehen und da digitalisiert werden.

[Bastelbruder]

USB darf schon so lang sein, über 5 m ist kein Problem wenn der zum Kabel gehörige Interfacebaustein darauf vorbereitet ist.
Beruflich verarbeite ich sporadisch einen "USB-Hub" mit 12 m Leitung (Roline 12.04.1085 EAN7611990188185), das ist ein recht praktisches Teil. Wenn am dicken Ende Stroom benötigt wird, muß man den dort lokal zur Verfügung stellen.
Das gehaßte Problem besteht bloß mit unspezifizierter Übertragungsleitung und Standardchips.
Die Signalleitung im USB-Kabel ist schon was besseres in Sachen hochfrequente Dämpfung, der Wellenwiderstand von (ungefähr) 100 Ohm wird von fast jeder verzwirbelten Doppelleitung erreicht.
Aus längst vergangenen Tagen ist mir noch der Begriff "verzwirbeltes Nachttischlampenkabel" im Kopf, das hatte angeblich 75 Ohm. Ziemlich sicher stand das so im Schultheiß, und natürlich

... Forms of rubber-covered, twisted lamp cord provide a suitable impedance match.

"Giant Killer" feeder wire is intended especially for this purpose. Its impedance is slightly higher than that at the center of the antenna (about 75 ohms) ...

im ARRL-Handbuch und ähnlicher Literatur.

[manuel]

Das Kanal TV wo bei mir mal war (alle 20 Jahre Pflicht), die Kamera war wie eine Ameise ohne Beine mit schwenkbarem Kopf und ins Rohr geschoben mit einer flexiblen Glasfaser Stange wie die beim Schornsteinfeger üblich sind. Die Kamera hatte eine Schutzscheibe die so einen Abstand zur Kameraoptik hatte das Wasser oder kleinerer Dreck darauf so unscharf zu sehen war das es kaum gestört hat. Durch das schwenken vom Kopf hat der Kanal TV Regisseur gesteuert in welchen Abzweig es gehen soll. Das teuerste an dem Gerät wird die Ortung gewesen sein. Ohne zusätzliche Geräte hat das Ding eine Landkarte der Rohre erstellt die ziemlich genau war, denke weit über 30 Meter ab dem Schacht. Mit welchem verfahren weiß ich allerdings nicht.